深圳伺服馬（mǎ）達維修 伺服電機發展過程

自從德（dé）國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會交（jiāo）流伺服電機(圖二)上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動係統，這標誌著此種（zhǒng）新一代交流（liú）伺（sì）服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代（dài）中後期，各公司都已有完整的係列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交（jiāo）流係（xì）統（tǒng）。早期的（de）模擬係統在（zài）諸如（rú）零漂、抗幹擾、可靠性、精度和（hé）柔性等（děng）方（fāng）麵存在不足，尚不能完（wán）全滿足運動控製的要求，近（jìn）年來隨（suí）著微處理器、新型數字信號處理器(DSP)的應用，出現（xiàn）了數字控製（zhì）係統，控製部分可完全由軟件進行，分別稱為直流伺服係統、三相永磁交流伺服係統。

到目前為止，高性能（néng）的電伺服係統大多采用永磁同步型交流伺服（fú）電動機，控製驅動器多采用快速、準確定（dìng）位的全數字位置伺服（fú）係統（tǒng）。典型生產廠家如德國西門（mén）子、美國（guó）科爾摩根和日（rì）本鬆下及安川等公司。

日（rì）本安川電機（jī）製作所（suǒ）推出的小型交流伺服電動（dòng）機和驅動器，其中D係列適用於數控機床(最（zuì）高轉速為1000r/min，力矩為0.25~2.8N.m)，R係列適用於機器人（rén）(最高轉速（sù）為（wéi）3000r/min，力矩為0.016~0.16N.m)。之後又推出M、F、S、H、C、G 六個（gè）係（xì）列。20世紀90年代先後推（tuī）出了新的D係列和R係列。由舊係列矩形波驅動、8051單片機控（kòng）製改為（wéi）正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控製（zhì），力矩波動由24%降低到7%，並提高了可靠性。這樣，隻用了幾年時（shí）間形成了八個係（xì）列(功率範圍為0.05~6kW)較完（wán）整的體係，滿（mǎn）足了工作機械、搬運機構、焊接機械（xiè）人、裝配機器人、電子部件、加工（gōng）機械、印刷機（jī）、高速（sù）卷（juàn）繞機、繞線機等的不同需要。

以生產機床數控裝置而著名的日本發那科(Fanuc)公司（sī），在（zài）20世紀80年代中期也推出了（le）S係（xì）列(13個規格)和L係（xì）列(5個規格)的（de）永磁交流伺服電動機。L係列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用於要求（qiú）特別快速響應的位（wèi）置伺服係統。

日本其他廠商，例如:三菱電動（dòng）機(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS係列)、東芝精機(SM係列)、大隈鐵工所(BL係列)、三洋電氣(BL係列（liè）)、立石電機(S係列)等眾（zhòng）多廠商也進（jìn）入了永（yǒng）磁（cí）交流伺服係統的（de）競爭行列。

德國力士樂公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC係列交流伺服電動機共有7個（gè）機座號92個規格。

德國西門子(Siemens)公司的IFT5係列（liè）三相（xiàng）永磁交流伺服（fú）電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規格。據稱該係列交流伺服電動機與（yǔ）相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU係列相比，重量隻有後者的1/2，配套的晶體管脈寬調製驅動器（qì）6SC61係列，最多的可供6個軸的電動機控製。

德國博世(BOSCH)公司生產鐵氧體永磁的（de）SD係列(17個（gè）規格)和稀土永磁的SE係列(8個（gè）規（guī）格)交流伺服電（diàn）動機和（hé）Servodyn SM係列（liè）的驅動（dòng）控製器。

美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度（dù）作（zuò）為Gould 電子公司一個分部(Motion Control Division)，生產（chǎn）M600係列的交流伺服電動機和A600 係列的伺服驅動器（qì）。後合並到AEG，恢複了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服係統（tǒng）。

美國A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控製器（qì）。電動機包括3個機（jī）座（zuò）號共30個規格。

I.D.(Industrial Drives)是美國著名的（de）科爾摩根(Kollmorgen)的（de）工業驅動分部，曾生產BR-210、BR-310、BR-510 三（sān）個係列共41個規格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服（fú）驅動（dòng）器。自1989年（nián）起推出了全新係列設（shè）計的摻鶼盜袛(Goldline)永（yǒng）磁交流伺服電動機，包括B(小慣量)、M(中慣（guàn）量)和（hé）EB(防爆型)三大類（lèi），有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個規格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩範圍為0.84~111.2N.m，功率範圍為0.54~15.7kW。配套的驅動器有BDS4(模擬型)、BDS5(數字型、含位（wèi）置控製)和Smart Drive(數字型)三個係（xì）列，最大連續電流（liú）55A。Goldline係列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。

愛爾蘭的Inland原為（wéi）Kollmorgen在（zài）國外的一（yī）個分部，現合並到（dào）AEG，以生產直流伺服（fú）電動機、直流力矩電動（dòng）機和（hé）伺服放（fàng）大器而聞名。生產（chǎn）BHT1100、2200、3300三種（zhǒng）機座號共17種規格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控製器。

法（fǎ）國（guó）Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC係列(長型)和GC係列(短型)交流伺服（fú）電動機共14個規格，並生產AXODYN係列驅動器。

原蘇聯為數控機床和機（jī）器（qì）人伺服控製開發了兩（liǎng）個係列的交流伺服電動（dòng）機。其中ДBy係列（liè）采（cǎi）用鐵氧體永磁（cí），有兩個機座號（hào），每個機座號有3種鐵心長度，各有兩（liǎng）種繞組數據，共12個規（guī）格，連（lián）續力矩範圍為7~35N.m。2ДBy係列采用稀土永（yǒng）磁，6個（gè）機座號17個規格，力矩範圍為0.1~170N.m，配套的是3ДБ型控製器（qì）。

近年日本鬆（sōng）下公司推出的全數字型MINAS係列交流伺（sì）服係統，其（qí）中永磁交流伺服電動機有MSMA係列小慣量型，功率從0.03~5kW，共（gòng）18種（zhǒng）規格;中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個係列，功率從（cóng）0.75~4.5kW，共（gòng）23種規（guī）格,MHMA係列大慣量電（diàn）動機的功率範圍從0.5~5kW，有7種規格。

韓國三星公司（sī）近（jìn）年開發的全數字永磁交流伺服（fú）電動機（jī）及驅動係統，其中FAGA交流伺服（fú）電動機係（xì）列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多（duō）種型號，功率從15W~5kW。

現在常采用(Powerrate)這一綜（zōng）合指標作為伺服電動機的品質因數，衡量對比各種（zhǒng）交直流伺（sì）服電動機和步進（jìn）電動機的動態響應性能。功率變化（huà）率表示（shì）電動機連續(額定)力矩和轉子轉動慣量之比。

按功率變化率進行計算分析可（kě）知，永磁交流伺服電動機技（jì）術指標以美國I.D 的Goldline係（xì）列為最佳，德國Siemens的IFT5係列次（cì）之。

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